تکنیک های تخصصی رباتیک(حرفه ای ها بیان تو)

[sanih]

دوستان پیشنهاد میکنم که بیاد اینجا بحٍث صرفا تخصصی رباتیک(نه الکترونیک و ...) رو شروع کنیم و سیاستمون هم این باشه که تکنیک های مورد استفاده در نزدیک ترین مسابقات از نظر زمانی رو شرح و بحث کنیم.
robo steel رو به خاطر بسپارید.

[sanih]

سلام:
هدف جدید:مسابقات تبربز مرداد 1386
رشته ها:
مسیر یاب(خطی و مغناطیسی)
ماز
رباتهای جنگجو

خب فکر نمیکنم مسابقات سختی باشه از قوانین کمی بگم که:
تو خط یاب لوپ و اینورس داره تازه ممکنه لوپ تو اینورس هم باشه
دوستان اگه ائده دارید بگید که شروع کنیم اصلا مهم نیت این ائده قدیمی باشه
بگید تا اصلاحش کنم !!! نه نه نه نه نه ببخشید قرار شد باهم نه تنهایی
پس با هم اصلاحش میکنیم
thanks alot [ برای مشاهده لینک ، با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

[sanih]

سلام:
دوستان اول یک پیشنهاد دارم اونم اینه که بیاد بحث تخصصی پردازش تصویری برای مسابقات رباتهای جنگجو رو در یکفوروم جداگونه به نام "پردازش تصویری از رباتیک" ادامه بدیم.خب برم سر اصل مطلب
دوستان اول بیاید ربات خط خوانشو بترکونیم به بریم یر مغناطیسی. اولین قدم برای ساخت این ربات بدنه مکانیکی اونه که انو هم تو یه فوروم دیگه به نام "مکانیک از رباتیک" ادامه بدیم بهتره تا خیلی خیلی تخصصی بشه و جواب بده.
حالا حتما می پرسید که پس اسنجا چکار کنیم در اینجا بیاید الکترونیک و برنامه نویسی رو ادامه بدیم
به نظرم مهمترین بحث الکترونیک که تیم های دیگه همه سلیقه ای عمل میکنند اینه که:بورد سنسور رو هر جور دوست دارن میسازن و این اشتباه
به نظر من یه بورد سنسور با 17 سنسور هشتی برای این مسابقات ایده آله. چرا؟ میگم
ببینید اکه ما 17 سنسور رو ته یک خط بگذاریم فضای خیلی زیادی رو میتونیم پوشش دبیم حدود 15 سانتیمتر ولی اگه به صورت هشتی باشه چی؟ بله اون وقت میشه 15*10 سانتینتر مربع که فضای خیلی بیشتری یه ولی یک سئول دیگه آیا ما اصلا به این فضا نیازمندیم؟ بله که نیاز مندیم ما میخواهیم لبه یابی کنیم ،میخواهیم لوپ رو تشخیص بدیم ،میخواهیم ......کار انجام بدیم پس نیاز به دقت بیشتری داریم.
خیلی دیگه توضیح نمیدم چون قرار شد گروهی به نتیجه برسیم من که چیزی بلد نیستم و لی هرچه بدونم دریغ نمی کنم سعی میکنم تجربه مسابقاتی رو که شرگت کردم به شما هم منتقل کنم تا انشا الله شما رو اونجا با مقام اول ببینم.
خواهشا در این نظر خواهی هم شرکت کنید:
به نظر شما از چه میکرو کنترلری استفاده کنیم:
1)8051
2)AVR
3)pic
لطفا دلیلتونو ذکر کنید تا ماهم استفاده کنیم یا بهتر بگم بتونیم قبول کنیم.
به عنوان اولین نظر دهنده:AVR
چون خیلی سریعتره ....... خیلی چیزای دیگه که تا پست نذارین نمیگم.
باتشکرnaeem.titan@gmail.com

[sanih]

سلام:
بازم که تنها مینویسم!
اشکال نداره انقدر مینویسم تا شما از رو برید.خب بریم سر اصل مطلب.
دوستان من فرض کردم که همه شما حد اقل یک ربات خط خوان ساخستید فراموش نکردید کخ اینجا بحث قراره تخصصی باشه نه مثل الان و پست های قبل من.ببینید اکه بخواهیم ربات به راحتی وارد لوپ بشه و از اون خارج بشه باید چکار کنیم خیلی ساده هستش:
در الگوریتم خط یابی ما در هر دوره فقط یک سنسور را چک میکنیم ولی اکه دو تا سنسور روی خط باشه ربات از کجا باید تشخیص بده که کدومو قبول کنه ها؟نتیجه این میشه ربات ما قاطی میکنه البته اینو می شه الکترونیکی حل کرد ولی به نظر من بیاد با برنامه نویسی اونو حل کنیم.چه طور ؟میگم:
برای مثال اگه سنسور وسط ما گرفته بود و همون موقع چپ ترین سنسور هم گرفته باشه چی میشه؟ما توی برنامه میایم و اولویت مشخص میکنیم بدین شکل که اگه سنسور چپ تر گرفته بود فلگ "آ"رو یک کن حالا اگه سنسور وسط همزمان با اون گرفته بود چک کن که آیا فلگ "آ" یک هست اگه بود کامند اون سنسور رو اجرا کن در غیر این صورتکامند سنسور وسط رو اجرا کن اینها رو باید به صورت تابع های جداگانه بنویسیم که برنامه ساختار یافته بشه که اونو بتونیم با فقط تغییر دادن چند خط اونو برای ربات های دیگه استفاده کنیم.
کی همت میکه و فلوچارت اونو میکشه؟
هنوز به لوپ نرسیدیم ها!!!!!!!!! این پیش نیاز رو باید می گفتم
فعلا یاحق
[ برای مشاهده لینک ، با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

[ROBOTICS]

میکروکنتلر
avr mega2561
و از ide
code vision
از پروگرامر
stk 300
با 5 سنسور به صورت خطی

[sanih]

دوست عزیز دلایل رو فراموش کردی ها!!!!!!!!
اکه دلیل هاتو هم بگی خیلی ممنون میشم

[sanih]

سلام:
کسی قصد نوشتن نداره؟خب اشکال نداره!!!!!!هی
بحثمون تا اونجا رسید که ما می تونیم در هر سیکل دو سنسور یک داشته باشیم و انتخاب کنیم که کدومو قبول کنیم.
خب کمی دقت کنید .وقتی ربات به لوپ نزدیک میشود همزمان با سنسور وسط سنسور های کناری هم میگیرند!این خیلی عالیه چون ما کی فهمیم که به لوپ نزدیک شدیم و میدونیم که وقتی به نقطه تقطع لو رسیدیم سنسور وسط رو خطه و سنسور آخر از جهت لوپ هم رو خطه به همین سادگی فقط الان وقتشه که یک سابروتنی رو صدا کنیم که از قبل اونو واسه یک همچین حالتی نوشتیم یعنی حالتی که سنسور وسط و آخر از سمت لوپ روی خط هستن اون وقت توی سابروتین به ربا میگیم که مثلا کمی به جهت لوپ و دوباره خط یابی .اما واسه خارج شدن از لوپ دقیقا همن الگوریتمه چون روبا مر حله خارج شد رو مثل یک لوپ میبینه که این کار مارو خیلی خیلی ساده تر میکنه.دیدید چقدر ساده س مثل هلو میمونه.
دوستان کفتم که لوپ رو میشه الکترونیکی هم حلش کرد اونو هم میگم ولی اول معایب اونو میگم:
1)ربات تو خط خوانی ساده کمی مشکل پیدا میکنه
2)توی 90درجه یا زوایاه کمتر مشکل پیدا میکنه
3)نیاز به وقت بشترب داره تازه باید اونو سر میز مسابقه و بعد از تست تنظیم کرد چون ممکنه شرایط میز فرق بکنه
thnks alot
[ برای مشاهده لینک ، با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

[sanih]

سلام:
دوستان عزیز به علت شروع شدن فصل امتحانات و اینکه باید تو دبیرستان اونهم سال دوم خفن ناک درس خوند(البته من نمی خونم)کمتر وقت میکنم بنویسم ولی بهتون قول میدم بعد از امتحانات کلی برنامه ربات های مختلف براتون بزام و فیلمشون رو که تو آزمایشگاه گرفتیم.
خب بریم سر اصل مطلب:قرار بود که روش رد کردن لوپ رو بدوم برنامه نویسی بگم
ببینید اگه بخواهیم از این روش استفاده کنیم حتما باید جفت لوپ ها در یک سمت باشند و اینکه فرض کنیم ربات فقط قراره لوپ رو وچند خم ایتدایی رو بره در غیر اینصورت اکیدا" از این روش استفاده نشه که خیلی خطر ناکه
ببینید ما خروجی سنسور ها روباید با یک مقاومت نسبتا" زیاد به گراند یا وی سیسی ربات وصل کنیم بستهگی به بایاس کردن او ترانزیستور داره که همه یلدین.ما میتونیم اون مقاومت رو از نوع متغر(مولتی ترن)10کیلو اهمی اختیار کنیم که بتونیم با کو وزیاد کردن اون مقدار ولتاژ خروجی در صورن نور دیدن یا ندیدن تنظیم کنیم(همون تنظیم حساسیت دیگه بابا) پس با کم و زیاد کردن حساسیت سنسور ها به ترتیب کم کردن آخرین سنسور از سمت لوپ،همون لوپ رو بریم البته باید هردو طرف رو استاد کنیم چون ربات می خواد از لوپ بیرون بیاد حواستون که هست!!!!پس ببینید بدون هیچ برنامه اضافی تونستیم این کارو انجام بدیم خیلی ساده بود نه؟ نه!چرا؟
بابا اینقدر منو اذیت نکنید!!!
فعلا بای تا فردا شاید هم پس فردا ولی تا وقت گیر اوردم حتما می نویسم.

[sanih]

سلام
دوستان به نظرم لوپ هنوز خیلی خیلی جای کار داره من منتظرم که با شما به بحث بپردازم کسی هنوز پیدا مشده که بخواد چیزی بگه؟؟
مجسم کنید که ربات شما کاملا اماده هستش توی تمام تست ها عالی جواب داده سر میز مسابقه مسیر رو عالی میره ولی در آخرین پیچ یا لوپ یا هر چیز دیگر یک نویز خیلی الکی باعث میشه ربات شما از خط منحرف بشه و بره داخا قاقالی ها تون وقته که میگید ای کاش به حرفها و پست های (سانیه) بابا خودمو میگم ،گوش میکردیم!!!!!
الان دیر نشده و ربات شما هنوز روی میز نرفته پس گوش کن کخه بدردت میخوره:
می خواهم امروز کمی در مورد تکنیک های برنامه نویسی براتون بگم،چند بحث مختلف داریم که باید روش بحث کنیم خوباشو می ذارم آخر اول بچسبید به از بین بردن اون نویز کزایی که قراره حال شما رو بگیره!!
ببینید وقتی که نویز میاد به صورت یک پالس چند میلی یا حتی چند میکرو ثانیه است اکه ما بیایم این چند میلی ثانیه رو اطلاعات میکرو رو آنالیز کنیم هیچی از دست ندادیم. وقتی نویز میاد بعد از چند میکرو ثانیه از اون خبری نیست پس ما بیایم اون سنسور رو داباره بعد از چند میلی ثانیه چک کنیم،بهتر توضیح می دم یعنی وقتی که هر سنسور رو چک میکنیم روبات به راه خودش ادانه بده و ما بهد از چند میکرو ثانیه اونو دوباره چک کنیم اون وقت به درستی اطلا عات سنسور اطمینان کنیم ،یه برنامه مثال میذارم من فرض کردن که اون سنسور به پاییه دوم پورت بی میکرو که ای وی آر هستش وصله برنامه به زبون سی هستش و اونو فرض کردم که تو کامپایلر کد ویژن دارم مینویسم:

.
.
.
.
.
if(PINB.2==0);

{
delay_us(500);
if(PINB.2==0);
{

call sensorfunction
}

};
.
.
.
.
.

امید وارم که بدردتون بخوره به امید اینکه سطح بالا ترین مسابقات تو ایران برگزار بشه
دست همتونو می بوسم فعلا بای!!

[sanih]

دوستان البته مت تو ادیتورممشکل داشتم واسه همین حتی کروشه ها برعکس شدن شما خودتون کپی کنید ،درست میشه با عرض پوزش خداحافظ