ربات لابيرنت

[raptor22]

سلام دوستان

چيزي كه مي خوام در اينجا براتون توضيح بدم ربات لابيرنت هست.ابتدا بزاريد معناي كلمه labyrinth رو براتون بگم:

labyrinth= ،دخمه پرپيچ وخم ،ماز،پلکان مارپيچ ،(مج ).پيچيدگى ،چيز بغرنج

همونطور كه از واژه لابيرنت معلوم هست كار اين ربات بايد به چيز پيچيده و يا ماز مربوط باشه يعني در واقع علت نام گذاري اين ربات به اين نام هم همين بوده.
به هر چيز پيچيده اي لابيرنت گفته ميشود و ماز نيز به همين دليل مترادف اين كلمه هست :

يك نمونه ماز:

[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

در كل بايد هر چيز پيچيده اي را حل كرد پس كار و وظيفه اين ربات حل اين ماز هست.

منتظر مطالب بيشتر باشيد...

[raptor22]

اين ربات از اونجا كه بايد چنين ماز پيچيده اي حالا نه به اين پيچيده گي رو حل كنه يك نوع هوش مصنوعي تلقي ميشه در واقع پايه اي براي اثبات اين قضيه كه مي شود ربات هايي را ساخت كه مسير خودشون رو پيدا كنند...
در هر حال اين ربات بر طبق قوانيني كه از قبل براي اين گونه ربات ها نوشته شده ساخته مي شوند كه در اينجا به تو ضيح اونها مي پردازيم :

1) ربات بايد از ميان مازي كه براي او در نظر گرفته شده عبور كند و به ديواره ها برخورد نكنند.
2) ربات بايد به تنهايي و با بهره گيري از هوش خود مقصد رو پيدا و پس از رسيدن به نقطه تارگت به گونه اي اين را اعلام كند كه ميتواند با ايحاد يك صدا توسط يك بيزر و يا روشن شدن يك چراغ مانند يك led باشد...

صفحه اي كه ربات در ان بايد حركت كند يك صفحه اي مربعي 3x3 متر هست كه به 15 خانه 20 سانتي متري تقسيم مي شود...
به اين صورت :

[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

و ديواره هايي كه ماز را تشكيل مي دهند ديوارهايي به رنگ سفيد و ارتفاع 10 سانتي متر هستند:

[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

[raptor22]

خوب بازم سلام:
همانطور كه گفتم ربات بايد از مازي كه برايش طراحي شده عبور كند يچي تو مايه هاي اين :

[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

و از نقطه شروع به نقطه target برسد.

ربات براي اين كار احتياج به قسمتهاي مختلفي دارد كه در زير براتون واگو ميكنم...

به طور كلي :

1) بخش مكانيك(چرخ ها،بدنه،...)
2) نيروي محركه
3) بخش سنسورها...
4) بخش ميكرو و برنامه نويسي...

[raptor22]

ايتدا ميرويم به سروقت سنسورها :

از اونجايي كه ربات آدم نيست كه جلوي پاشو ببينه يه وقت نيفته زمين بايد با حسگر هايي اون رو متوجه موانع و .. بكنيم. در اينجا ما ميتونيم از سنسورهاي نوري و يا آلتراسونيك استفاده كنيم كه به علت راحتي بسيار زياد سنسورهاي نوري از اين سنسورها استفاده مي كنيم...

سنسورهاي نوري:
اساس كار اين سنسورها اين هست كه با تابيدن و باز تابش نوري هست .درون اين سنسور يك فرستنده نوري و يك گيرنده نوري قرار دارد كه وظيفه اين كار رو بر عهدا دارند.. در واقع در صورتي كه به عنوان مثال اگر جلوي سنسور ما سطحي سياه باشد و يا اصلا چيز وجود نداشته باشد به اين علت كه بازتابش نوري نداريم در نتيجه ولتاژي نيز نداريم ..و ولتاژ خروجي سنسور صفر هست..البته اين رو ميتوان برعكس كرد يعني هرگاه بازتاب نور داشته باشيم خروجي صفر شود...
از اين سنسورها ميتوان به CNY70 و GP2S04 و ... اشاره كرد كه من در اينجا از CNY70 استفاده ميكنم...

سنسور CNY70 :

يك المان چهار پايه هست كه در زير شلكش رو آوردم :


[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

اين هم از داخل سنسور :


[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

اين نحوه برخورد امواج نوري و بازتابش :


[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

اين هم Datasheet سنسور CNY70 :



برای مشاهده محتوا ، لطفا وارد شوید یا ثبت نام کنید

البته شما دوستان خودتون هم ميدونيد كه خروجي سنسور بسيار ضعيف هست و با خوندن ديتاشيت سنسور متوجه ميشيم كه حداكثر برد سنسور 0.3 ميلي متر هست ..پس بايد چكار كرد؟

[anti_girl]

مرسي خيلي جالب بود

[zahedy2006]

دست شما درد نکنه،دستت درست، دمتان گرم و ....

فقط یه نکته: از اونجایی که من مونیتور ندارم نتونستم کامل متن رو بخونم. (به تی وی وصله)
ولی راه حل کلی برای حل ماز در رباتیک داریم:
1- دنبال کردن دیوار یکی از سمتها مثلا دیوار سمت راست را بگیرید و دنبال کنید که حتما جواب می دهد اما طولانی است
2- روش آزمون و خطا که باید در نقاط 2 راهی مسیر نقطه گذاری (فرضی) شود تا در صورت خطا دوباره بتوان بازگشت

در ضمن اگه از روش یک جلو برید سنسور التراسونیک نیاز هست.

اگه می خواستید خودتون توضیح بدهید ببخشید!

[raptor22]

مرسي خيلي جالب بود

خواهش ميكنم...


دست شما درد نکنه،دستت درست، دمتان گرم و ....

فقط یه نکته: از اونجایی که من مونیتور ندارم نتونستم کامل متن رو بخونم. (به تی وی وصله)
ولی راه حل کلی برای حل ماز در رباتیک داریم:
1- دنبال کردن دیوار یکی از سمتها مثلا دیوار سمت راست را بگیرید و دنبال کنید که حتما جواب می دهد اما طولانی است
2- روش آزمون و خطا که باید در نقاط 2 راهی مسیر نقطه گذاری (فرضی) شود تا در صورت خطا دوباره بتوان بازگشت

در ضمن اگه از روش یک جلو برید سنسور التراسونیک نیاز هست.

اگه می خواستید خودتون توضیح بدهید ببخشید!

سلام..
ممنون.. بله بايد براش اولويت تعيين كرد...مثلا 1) راست 2) جلو .... در مورد مورد دوم هم با همين سنسور جواب ميده...چرا التراسونيك...؟



----------------------------------------

بازم سلام:
خوب همونطور كه قبلا گفتم ما با استفاده از سنسور با ربات حالي ميكنيم كه در مقابلش مانع هست ..و در مورد سنسور cny70 گفتم كه تا فاصله بيشتر از 0.3 ميلي متر رو به تنهايي خروجي نميده پس..

بايد از يك تقويت كننده براي تقويت خروجي سنسور استفاده كرد..بدين صورت كه ما براي هر سنسور يك تقويت كننده استفاده ميكنيم ..براي راحتي كار از يك آي سي LM324 كه داري چهار تقويت كننده عملياتي (op-amp) هست بهره مي جوييم كه شرح مبسوط پايه هاي آن در فيگور ذيل آمده :


[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

چون شكل به طور كامل گوياست توضيح نميدم ديگه....

اين هم ديتاشيت LM324 :



برای مشاهده محتوا ، لطفا وارد شوید یا ثبت نام کنید

[raptor22]

سلام
دوستان اين دفعه ميخوايم بخش سنسورها رو تموم كنيم و بعد بريم سراغ بخش نيرومحركه...
اين هم مدار درايور سنسورهامون :


[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]


همونطور كه در شكل پيداست خروجي سنسور رو به ورودي Op-Amp ميديم و ديگر پايه اونو به يك پتانسيومتر وصل ميكنيم..اين پتانسيومتر براي تعيين ميزان دقت و فاصله سنسور هست ومن خودم تا فاصله 20 سانتي متري از اين جواب گرفتم ..حالا اين فاصله رو با اون فاصله 0.03 ميليمتر اوليه و بدون درايور مقايسه كنيد...اين فاصله از اون جهت كه شما در درون ماز حداكثر فاصله با ديواره هاتون 5 سانتي متر يكمي كمتر و وبيشتر بسته به اندازه رباتتون داريد كفايت اقبا رو ميكنه..........................

دز خروجي اين Op-Amp يك LED هست كه در صورت تغيير وضعيت سنسور روشن و خاموش ميشه و ما رو از سلامت سنسور مطمئن ميكنه... از اونجا كه تعداد سنسورهاي ما 4 تا دور و 3 تا كف هست ما به هشتا از اين درايور احتياج داريم كه با دوتا LM324 مسئله حله...در آخر خروجي Op-Amp رو به ورودي PORT مورد نظرتون در ميكرو ميديم تا بر اساس صفر و يك اون بتونيم ربات رو هدايت كنيم....

اينم طرز چيدمان سنسورهامون ...


[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

سنسورهاي دور

[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

سنسورهاي كف