تکنیک های تخصصی رباتیک(حرفه ای ها بیان تو)

[sanih]

دوستان پیشنهاد میکنم که بیاد اینجا بحٍث صرفا تخصصی رباتیک(نه الکترونیک و ...) رو شروع کنیم و سیاستمون هم این باشه که تکنیک های مورد استفاده در نزدیک ترین مسابقات از نظر زمانی رو شرح و بحث کنیم.
robo steel رو به خاطر بسپارید.:5:

[sanih]

سلام:
هدف جدید:مسابقات تبربز مرداد 1386
رشته ها:
مسیر یاب(خطی و مغناطیسی)
ماز
رباتهای جنگجو

خب فکر نمیکنم مسابقات سختی باشه از قوانین کمی بگم که:
تو خط یاب لوپ و اینورس داره تازه ممکنه لوپ تو اینورس هم باشه
دوستان اگه ائده دارید بگید که شروع کنیم اصلا مهم نیت این ائده قدیمی باشه
بگید تا اصلاحش کنم !!! نه نه نه نه نه ببخشید قرار شد باهم نه تنهایی
پس با هم اصلاحش میکنیم
thanks alot naeem.titan@gmail.com

[sanih]

سلام:
دوستان اول یک پیشنهاد دارم اونم اینه که بیاد بحث تخصصی پردازش تصویری برای مسابقات رباتهای جنگجو رو در یکفوروم جداگونه به نام "پردازش تصویری از رباتیک" ادامه بدیم.خب برم سر اصل مطلب
دوستان اول بیاید ربات خط خوانشو بترکونیم به بریم یر مغناطیسی. اولین قدم برای ساخت این ربات بدنه مکانیکی اونه که انو هم تو یه فوروم دیگه به نام "مکانیک از رباتیک" ادامه بدیم بهتره تا خیلی خیلی تخصصی بشه و جواب بده.
حالا حتما می پرسید که پس اسنجا چکار کنیم در اینجا بیاید الکترونیک و برنامه نویسی رو ادامه بدیم
به نظرم مهمترین بحث الکترونیک که تیم های دیگه همه سلیقه ای عمل میکنند اینه که:بورد سنسور رو هر جور دوست دارن میسازن و این اشتباه
به نظر من یه بورد سنسور با 17 سنسور هشتی برای این مسابقات ایده آله. چرا؟ میگم
ببینید اکه ما 17 سنسور رو ته یک خط بگذاریم فضای خیلی زیادی رو میتونیم پوشش دبیم حدود 15 سانتیمتر ولی اگه به صورت هشتی باشه چی؟ بله اون وقت میشه 15*10 سانتینتر مربع که فضای خیلی بیشتری یه ولی یک سئول دیگه آیا ما اصلا به این فضا نیازمندیم؟ بله که نیاز مندیم ما میخواهیم لبه یابی کنیم ،میخواهیم لوپ رو تشخیص بدیم ،میخواهیم ......کار انجام بدیم پس نیاز به دقت بیشتری داریم.
خیلی دیگه توضیح نمیدم چون قرار شد گروهی به نتیجه برسیم من که چیزی بلد نیستم و لی هرچه بدونم دریغ نمی کنم سعی میکنم تجربه مسابقاتی رو که شرگت کردم به شما هم منتقل کنم تا انشا الله شما رو اونجا با مقام اول ببینم.
خواهشا در این نظر خواهی هم شرکت کنید:
به نظر شما از چه میکرو کنترلری استفاده کنیم:
1)8051
2)AVR
3)pic
لطفا دلیلتونو ذکر کنید تا ماهم استفاده کنیم یا بهتر بگم بتونیم قبول کنیم.
به عنوان اولین نظر دهنده:AVR
چون خیلی سریعتره ....... خیلی چیزای دیگه که تا پست نذارین نمیگم.
باتشکرnaeem.titan@gmail.com

[sanih]

سلام:
بازم که تنها مینویسم!
اشکال نداره انقدر مینویسم تا شما از رو برید.خب بریم سر اصل مطلب.
دوستان من فرض کردم که همه شما حد اقل یک ربات خط خوان ساخستید فراموش نکردید کخ اینجا بحث قراره تخصصی باشه نه مثل الان و پست های قبل من.ببینید اکه بخواهیم ربات به راحتی وارد لوپ بشه و از اون خارج بشه باید چکار کنیم خیلی ساده هستش:
در الگوریتم خط یابی ما در هر دوره فقط یک سنسور را چک میکنیم ولی اکه دو تا سنسور روی خط باشه ربات از کجا باید تشخیص بده که کدومو قبول کنه ها؟نتیجه این میشه ربات ما قاطی میکنه البته اینو می شه الکترونیکی حل کرد ولی به نظر من بیاد با برنامه نویسی اونو حل کنیم.چه طور ؟میگم:
برای مثال اگه سنسور وسط ما گرفته بود و همون موقع چپ ترین سنسور هم گرفته باشه چی میشه؟ما توی برنامه میایم و اولویت مشخص میکنیم بدین شکل که اگه سنسور چپ تر گرفته بود فلگ "آ"رو یک کن حالا اگه سنسور وسط همزمان با اون گرفته بود چک کن که آیا فلگ "آ" یک هست اگه بود کامند اون سنسور رو اجرا کن در غیر این صورتکامند سنسور وسط رو اجرا کن اینها رو باید به صورت تابع های جداگانه بنویسیم که برنامه ساختار یافته بشه که اونو بتونیم با فقط تغییر دادن چند خط اونو برای ربات های دیگه استفاده کنیم.
کی همت میکه و فلوچارت اونو میکشه؟
هنوز به لوپ نرسیدیم ها!!!!!!!!! این پیش نیاز رو باید می گفتم
فعلا یاحق
naeem.titan@gmail.com

[ROBOTICS]

میکروکنتلر
avr mega2561
و از ide
code vision
از پروگرامر
stk 300
با 5 سنسور به صورت خطی

[sanih]

دوست عزیز دلایل رو فراموش کردی ها!!!!!!!!
اکه دلیل هاتو هم بگی خیلی ممنون میشم

[sanih]

سلام:
کسی قصد نوشتن نداره؟خب اشکال نداره!!!!!!هی
بحثمون تا اونجا رسید که ما می تونیم در هر سیکل دو سنسور یک داشته باشیم و انتخاب کنیم که کدومو قبول کنیم.
خب کمی دقت کنید .وقتی ربات به لوپ نزدیک میشود همزمان با سنسور وسط سنسور های کناری هم میگیرند!این خیلی عالیه چون ما کی فهمیم که به لوپ نزدیک شدیم و میدونیم که وقتی به نقطه تقطع لو رسیدیم سنسور وسط رو خطه و سنسور آخر از جهت لوپ هم رو خطه به همین سادگی فقط الان وقتشه که یک سابروتنی رو صدا کنیم که از قبل اونو واسه یک همچین حالتی نوشتیم یعنی حالتی که سنسور وسط و آخر از سمت لوپ روی خط هستن اون وقت توی سابروتین به ربا میگیم که مثلا کمی به جهت لوپ و دوباره خط یابی .اما واسه خارج شدن از لوپ دقیقا همن الگوریتمه چون روبا مر حله خارج شد رو مثل یک لوپ میبینه که این کار مارو خیلی خیلی ساده تر میکنه.دیدید چقدر ساده س مثل هلو میمونه.
دوستان کفتم که لوپ رو میشه الکترونیکی هم حلش کرد اونو هم میگم ولی اول معایب اونو میگم:
1)ربات تو خط خوانی ساده کمی مشکل پیدا میکنه
2)توی 90درجه یا زوایاه کمتر مشکل پیدا میکنه
3)نیاز به وقت بشترب داره تازه باید اونو سر میز مسابقه و بعد از تست تنظیم کرد چون ممکنه شرایط میز فرق بکنه
thnks alot
naeem.titan@gmail.com

[sanih]

سلام:
دوستان عزیز به علت شروع شدن فصل امتحانات و اینکه باید تو دبیرستان اونهم سال دوم خفن ناک درس خوند(البته من نمی خونم)کمتر وقت میکنم بنویسم ولی بهتون قول میدم بعد از امتحانات کلی برنامه ربات های مختلف براتون بزام و فیلمشون رو که تو آزمایشگاه گرفتیم.
خب بریم سر اصل مطلب:قرار بود که روش رد کردن لوپ رو بدوم برنامه نویسی بگم
ببینید اگه بخواهیم از این روش استفاده کنیم حتما باید جفت لوپ ها در یک سمت باشند و اینکه فرض کنیم ربات فقط قراره لوپ رو وچند خم ایتدایی رو بره در غیر اینصورت اکیدا" از این روش استفاده نشه که خیلی خطر ناکه
ببینید ما خروجی سنسور ها روباید با یک مقاومت نسبتا" زیاد به گراند یا وی سیسی ربات وصل کنیم بستهگی به بایاس کردن او ترانزیستور داره که همه یلدین.ما میتونیم اون مقاومت رو از نوع متغر(مولتی ترن)10کیلو اهمی اختیار کنیم که بتونیم با کو وزیاد کردن اون مقدار ولتاژ خروجی در صورن نور دیدن یا ندیدن تنظیم کنیم(همون تنظیم حساسیت دیگه بابا) پس با کم و زیاد کردن حساسیت سنسور ها به ترتیب کم کردن آخرین سنسور از سمت لوپ،همون لوپ رو بریم البته باید هردو طرف رو استاد کنیم چون ربات می خواد از لوپ بیرون بیاد حواستون که هست!!!!پس ببینید بدون هیچ برنامه اضافی تونستیم این کارو انجام بدیم خیلی ساده بود نه؟ نه!چرا؟
بابا اینقدر منو اذیت نکنید!!!:19:
فعلا بای تا فردا شاید هم پس فردا ولی تا وقت گیر اوردم حتما می نویسم.
:31:

[sanih]

سلام
دوستان به نظرم لوپ هنوز خیلی خیلی جای کار داره من منتظرم که با شما به بحث بپردازم کسی هنوز پیدا مشده که بخواد چیزی بگه؟؟
مجسم کنید که ربات شما کاملا اماده هستش توی تمام تست ها عالی جواب داده سر میز مسابقه مسیر رو عالی میره ولی در آخرین پیچ یا لوپ یا هر چیز دیگر یک نویز خیلی الکی باعث میشه ربات شما از خط منحرف بشه و بره داخا قاقالی ها تون وقته که میگید ای کاش به حرفها و پست های (سانیه) بابا خودمو میگم ،گوش میکردیم!!!!!
الان دیر نشده و ربات شما هنوز روی میز نرفته پس گوش کن کخه بدردت میخوره:
می خواهم امروز کمی در مورد تکنیک های برنامه نویسی براتون بگم،چند بحث مختلف داریم که باید روش بحث کنیم خوباشو می ذارم آخر اول بچسبید به از بین بردن اون نویز کزایی که قراره حال شما رو بگیره!!
ببینید وقتی که نویز میاد به صورت یک پالس چند میلی یا حتی چند میکرو ثانیه است اکه ما بیایم این چند میلی ثانیه رو اطلاعات میکرو رو آنالیز کنیم هیچی از دست ندادیم. وقتی نویز میاد بعد از چند میکرو ثانیه از اون خبری نیست پس ما بیایم اون سنسور رو داباره بعد از چند میلی ثانیه چک کنیم،بهتر توضیح می دم یعنی وقتی که هر سنسور رو چک میکنیم روبات به راه خودش ادانه بده و ما بهد از چند میکرو ثانیه اونو دوباره چک کنیم اون وقت به درستی اطلا عات سنسور اطمینان کنیم ،یه برنامه مثال میذارم من فرض کردن که اون سنسور به پاییه دوم پورت بی میکرو که ای وی آر هستش وصله برنامه به زبون سی هستش و اونو فرض کردم که تو کامپایلر کد ویژن دارم مینویسم:


.
.
.
.
.
if(PINB.2==0);

{
delay_us(500);
if(PINB.2==0);
{

call sensorfunction
}

};
.
.
.
.
.
امید وارم که بدردتون بخوره به امید اینکه سطح بالا ترین مسابقات تو ایران برگزار بشه
دست همتونو می بوسم فعلا بای!!

[sanih]

دوستان البته مت تو ادیتورممشکل داشتم واسه همین حتی کروشه ها برعکس شدن شما خودتون کپی کنید ،درست میشه با عرض پوزش خداحافظ

[sanih]

واقعا" ببخشید شرمنده من امتحان عربی و شیمی و ریاضی رو باید طی هفته گذشته می دادم ولی.....

[sanih]

سلام
دوستان قرار شد که کمی در مورد برنامه نویسی ربات صحبت کنم....نه،نه،نه من دیگه اصلا اینجا نمی نویسم بابا اخه دیگه خسته شدم حداقل یکی پیدا نمیشه بگه اینا چه چرت وپرتی مینویسی، ترجیح میدم نوشته های قبلی رو پاک کنم یا حد اقل داخل وبلاگی جایی بنویسم که....
خلاصه نهایتا" سه روز دیگه از تاریخ یکم اردیبهشت اگه کسی نوشت یا علی تا آخر باهاتونم ولی...
به خدا موضوع تهدید نیست ها،موضوع اینه که خودتون بهتر میدونید چیه فعلا تا پس فردا بای

[vahidpourmohamadi]

[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
من نياز به كمك دارم به اين لينك سر نزنيد
باتشكر از اساتيد
تازه كار

[farshadlovley]

با سلام به نظر من قبل از برنامه نویسی طراحی مدار از اهمیت خاصی برخوردار است در سته نمی توان برای برنامه نویسی یا مدار الکتریکی در صد درستی تعیین کرد ولی برنامه نویسی مرحله آخر هر روبات می باشد

[farshadlovley]

قبل همه پیشنهاد من استفاده از ای وی ار هست واستفاده از 6 الی 8 سنسور با شرایط مسابقه می باشد

[sanih]

دوست عزیز من هم از قبل همین پیشنهاد رو کردم که بخش مکانیک رو توی یک تاپیک دیگه پیگیری کنیم الان اون لینک رو هم برسی میکنم

[sanih]

سلام:
واقعا" شرمندم باور کنید امتحانات ولم نمی کنند با هر بربدختی که شده یخوره وقت گیر میارم که بنویسم.
دوستان همون طور که توی نظر سنجی هم میبینید همه به آی وی آر رای دادن ولی من امروز یه برنامه به زبون اسمبلی برای کیکرو 8051 با کامپایلر فرانکاین گذاشتم که تحلیل کنم میدونید چرا؟ برای اینکه توی آی وی آر همه چیز در پس صفحه کامپایلر انجام می شه البته همون طور که میدونید به راحتی مشیه برای آی وی ار میشه اسمبلی نوشت ولی با وجود کامپایلر قوی مثل کدویژن و یا ای وی ار استدیو دیگه افراد زیادی نیستند که اسمبلی بنویسند .اینو کفتم تا سوتفاهم پیش نیاد.
لازم به ذکر که این برنامه مال ربات خودمه که با اون توی چهارمین دوره مسابقات بابل در اولین تجربه بین 103 تیم دانشگاهی یاردهم شدم من الان دوم دبیرستانم خواستم بگم که این برنامه صرفا برای آموزش نیست بلکه کار کرده و نیمه حرفه ای اگه وقت شد برنامه آتش نشان رو هم می ذارم من امسال توی آتش نشان در پنجمین دوره مسابقات بابل بین 50 تیم 7 شدم میدونم خیلی بده ولی.....
خلاصه بریم سر اصل مطلب:
Org 00h
Jmp Main
Org 30h
Main:
Start:
Mov R1,#0
Mov P1,#0ffh
Mov A,p1
Orl A,#11110001b
Xrl A,#0ffh
Jz Naeem
Mov R1,#100
Naeem:
Mov A,p1
Orl A,#10001111b
Xrl A,#0ffh
Jz Naeem2
Mov A,r1
Cjne A,#100,naeem2
Ljmp Forward
Naeem2:

Jnb P2.7,forward
Jnb P2.6,forward
Jnb P1.7,invertl
Jnb P1.0,invertr
Jnb P1.6,stopl
Jnb P1.1,stopr
Jnb P1.5,stopl
Jnb P1.2,stopr
Jnb P1.4,pslowl
Jnb P1.3,pslowr
Ljmp Forward

Jmp Start
Invertl:
Setb P0.3
Clr P0.2
Jnb P2.7,next
Jnb P2.6,next
Jnb P1.4,next
Jnb P1.3,next
Jnb P1.5,next
Jnb P1.2,next
Jmp Invertl

Next:
Ljmp Start

Invertr:
Setb P0.1
Clr P0.0
Jnb P2.7,next1
Jnb P2.6,next1
Jnb P1.3,next1
Jnb P1.4,next1
Jnb P1.5,next1
Jnb P1.2,next1
Jmp Invertr

Next1:
Ljmp Start

Stopl:

Clr P0.3
Clr P0.2
Ljmp Start

Stopr:

Clr P0.1
Clr P0.0
Ljmp Start
Forward:
Mov P0,#00000101b
Ljmp Start
Phalfl:
Ljmp Halfl
Phalfr:
Ljmp Halfr
Pslowl:
Ljmp Slowl
Pslowr:
Ljmp Slowr


Halfl:
Clr P0.2
Clr P0.3
Call Delay
Call Delay
Setb P0.2
Clr P0.3
Call Delay
Ljmp Start

Halfr:
Clr P0.0
Clr P0.1
Call Delay
Call Delay
Setb P0.0
Clr P0.1
Call Delay
Ljmp Start

Slowl:
Clr P0.2
Clr P0.3
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Setb P0.2
Clr P0.3
Call Delay
Ljmp Start
Slowr:
Clr P0.0
Clr P0.1
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Call Delay
Setb P0.0
Clr P0.1
Call Delay
Ljmp Start

Delay:
Mov R6,#10
Loop1:
Nop
Nop
Djnz R6,loop1
Ret
End


خب اینم هگزش واسه اینه که بدون اسمبلر بتونید پروگرام کنید:
:03000000020030cb
:1000300079007590ffe59044f164ff60027964e512
:1000400090448f64ff6007e9b464030200b830a7ee
:100050006730a66430971b30903430964d30915104
:1000600030954730924b30945b30935b0200b8027e
:100070000030d283c28230a71230a60f30940c30e9
:100080009309309506309203020072020030d2814b
:10009000c28030a71230a60f30930c3094093095ef
:1000a0000630920302008e020030c283c282020038
:1000b00030c281c28002003075800502003002002b
:1000c000ca0200de0200f2020118c282c2831201db
:1000d0003e12013ed282c28312013e020030c28033
:1000e000c28112013e12013ed280c28112013e0243
:1000f0000030c282c28312013e12013e12013e1242
:10010000013e12013e12013e12013e12013ed28218
:10011000c28312013e020030c280c28112013e122f
:10012000013e12013e12013e12013e12013e120139
:100130003e12013ed280c28112013e0200307e0a90
:050140000000defc22be
:00000001ff

یاحق

[sanih]

سلام:

توی این برنامه از 2 پورت 1و2 و 0 میکرو 8051 استفاده شده تنها دلیلی که نه نظر خودم که این برنامه رو نوشتم در مورد حرفه ای نبودن اونه اینه که برای پی دبلیو ام های موتور ها ست که اون موقع تایمر بلد نبودم و از تکنیک تاخیر ناپ استفاده کردم با یه تابع ساده دیلهی که میبینید در آخر برنامه تعریف گردم به همه پیشنهاد میکنم که اول 8051 رو یاد بگیرید و بعد میکرو های دیگه دلیلشو هم که در بالا کفتم در این برنامه ،چون فرکانس اسیلاتو کمه من نمی تونستم کار محاسباتی زیاد انجام بدم و الا باید خیلی برنامه گستر ده تر بشه البته زباد ربطی به اسیلاتور نداره موضوع معماری سیسک 8051 هستش که این امکان رو به ما نمیده ولی این برنامه البته با یه جفت موتور 360آر پی ام بین حدود 103 تیم در تجربه اول مقام یازدهم رو نصیب خودش کرد که به نظر من برای من که اون موقع کلاس اول دبیرستان بودم خب نتیجه خوبی بود(من آلان دارم امتحانات کلاس دوم دبیرستان رو میدم)حلاصه کلام نظر من اینه که بیاید اینبرنامه رو گسترشش بدیم یا بهینش کنیم من فیلم رباتم رو با این برنامه دارم خودتون ببینید و نظر بدین الان اصلان حال آپلود ندارم فردا آپلود میکنم و میذارم تا ببینید

علی یارتون

[rezam2005r]

اقا سیناح کارت خیلی درسته بابا چرا ناراحت میشی..مطمین باش همه از مطالبت دارن استفاده میکنن..ولی همه مثل خودتن حق بده ..من خودم گرفتار کنکور بیدم


دوستان قرار شد که کمی در مورد برنامه نویسی ربات صحبت کنم....نه،نه،نه من دیگه اصلا اینجا نمی نویسم بابا اخه دیگه خسته شدم حداقل یکی پیدا نمیشه بگه اینا چه چرت وپرتی مینویسی، ترجیح میدم نوشته های قبلی رو پاک کنم یا حد اقل داخل وبلاگی جایی بنویسم که....
خلاصه نهایتا" سه روز دیگه از تاریخ یکم اردیبهشت اگه کسی نوشت یا علی تا آخر باهاتونم ولی...
به خدا موضوع تهدید نیست ها،موضوع اینه که خودتون بهتر میدونید چیه فعلا تا پس فردا بای
__________________

[vahidpourmohamadi]

با سلام به جمع
--------------------------------------
در مدرسه ما عده اي جمع شده اند و با تلاش فراوان و التماس يك پروژه روباتيك قرار انجام بدهند من هم داو طلب شده ام!
دبير مربوطه به من كفته كه بايد Qb ياد بگيرم مگه براي پروگرام كردن آي سي ها نبايد از پاسكال كمك گرفت؟
--------------------------------------
لطفا هرچه زود تر جواب بدين
با تشكر
تازه كار

[ROBOTICS]

نه برای پروگرام کزدن میکروکنترلر ها نیاز به دانستن یکی از زبان های زیر است
basic [ bascom-picbasic ]
c [ codevision - mplan ]
assembly [ fastavr winavr ]

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
انجمن تخصصی رباتیک

رباتیک مکاترونیک مکانیک الکترونیک
رباتیک روباتیک ربتیک روبتیک روبوتیک ربوتیک
ربات روبات ربت روبت روبوت ربوت

[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

[sanih]

سلام دوستان من برگشتم. از کجا؟ از همین دور ورا.
من واقعا ذوق زده شدم از فر دا هم دوباره شروع میکنم. راستی ببینم کجا بودیم.
اول بگم که من تو این مدت داشتم رویه یه ربات جدید کار میکردم که بحمد الله جوای داد و قراره اونو تو یکی از مسابقات امسال معرفی کنم.