تاپیک ویژه ی روباتیک

[Hidden-H]

روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد روباتهاست. روباتیک علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی، با کاربردهای عمومی می باشد.
برخلاف تصور افسانه ای عمومی از رباتها به عنوان ماشینهای سیار انسان نما که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند، بیشتر دستگاههای روباتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمک کامپیوتر، اعمال قابلیت انعطاف، ولی محدودی را انجام می دهند چنین دستگاهی حداقل شامل یک کامپیوتر برای نظارت بر اعمال و عملکردهای و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، می باشد. علاوه براین، ممکن است حسگرها و تجهیزات جانبی یا ابزاری را که فرمان داشته باشد بعضی از رباتها، ماشینهای مکانیکی نسبتاً ساده ای هستند که کارهای اختصاصی مانند جوشکاری و یا رنگ افشانی را انجام می دهند. که سایر سیستم های پیچیده تر که بطور همزمان چند کار انجام می دهند، از دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربات ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوریکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. ربات دیگری ممکن است دارای نوعی دید باشد.، که عیوب کالاهای ساخته شده را تشخیص دهد. بعضی از رباتهای مورد استفاده در ساخت مدارهای الکترونیکی، پس از مکان یابی دیداری علامتهای تثبیت مکان بر روی برد، می توانند اجزا بسیار کوچک را در جای مناسب قرار دهند. ساده ترین شکل رباهای سیار، برای رساندن نامه در ساختمانهای اداری یا جمع آوری و رساندن قطعات در ساخت، دنبال کردن مسیر یک کابل قرار گرفته در زیر خاک یا یک مسیر رنگ شده که هرگاه حسگرهایشان در مسیر، یا فردی را پیدا کنند متوقف می شوند. رباتهای بسیار پیچیده تر رد محیط های نامعین تر مانند معادن استفاده می شود.

روباتها همانند کامپیوترها قابلیت برنامه ریزی دارند.بسته به نوع برنامه ای که شما به آنها می دهید.کارها وحرکات مختلفی را انجام می دهند.رشته دانشگاهی نیز تحت عنوان روباتیک وجود دارد.که به مسایلی از قبیل سنسورها، مدارات ، فیدبکها،پردازش اطلاعات وبست وتوسعه روباتها می پردازد.روباتها انواع مختلفی دارند از قبیل روباتهای شمشیر باز، دنبال کننده خط،کشتی گیر،
فوتبالیست،و روباتهای خیلی ریز تحت عنوان میکرو روباتها،روباتهای پرنده وغیره نیز وجود دارند.
روباتها برای انجام کارهای سخت ودشواری که بعضی مواقع انسانها از انجام آنها عاجز یا انجام آنها برای انسان خطرناک هستند.مثل روباتهایی که در نیروگاهای هسته ای وجود دارند.،استفاده می شوند.
کاری که روباتها انجام میدهند.، توسط میکرو پروسسرها(microprocessors) و میکروکنترلرها(microcontroller) کنترل می شود.با تسلط در برنامه نویسی این دو می توانید دقیقا همان کاری را که انتظار دارید روبات انجام دهد.
روباتهایی شبیه انسان (human robotic)نیز ساخته شده اند.،آنها قادرند اعمالی شبیه انسان را انجام دهند.حتی بعضی از آنها همانند انسان دارای احساسات نیز هستند.بعضی از آنها شکلهای خیلی ساده ای دارند.آنها دارای چرخ یا بازویی هستند که توسط میکرو کنترلرها یا میکرو پرسسرها کنترل می شوند.در واقع میکروکنترلر یا میکرو پروسسر به مانند مغز انسان در روبات کار می کند.برخی از روباتها مانند انسانها وجانوران خون گرم در برخورد و رویارویی با حوادث ومثایل مختلف به صورت هوشمند از خود واکنش نشان می دهند.یک نمونه از این روباتها روبات مامور است.



برخی روباتها نیز یکسری کارها را به صورت تکراری با سرعت ودقت بالا انجام می دهند مثل روبات هایی که در کارخانه های خودرو سازی استفاده می شوند.این گونه روبات کارهایی از قبیل جوش دادن بدنه ماشین ، رنگ کردن ماشین را با دقتی بالاتر از انسان بدون خستگی و وقفه انجام می دهند.
[ برای مشاهده لینک ، با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]

[Hidden-H]

ویژگیهای یک روبات


یک روبات دارای سه مشخصه زیر است
1-داری حرکت وپویایی است
2-قابلیت برنامه ریزی جهت انجام کارهای مختلف را دارد
3-بعد از اینکه برنامه ریزی شد.قابلیت انجام وظایفش را به صورت خودکار دارد.
ممکن است روزی فرا برسد که روباتها جای انسانها را در انجام کارها بگیرند.حتی بعضی از آنها ممکن است به صورت محافظ شخصی از جان انسانهادر مقابل خطرات احتمالی حفاظت کنند.



آناتومی اندام روباتهای شبیه انسان
================================

در سال 1950 دانشمندان تصمیم گرفتند.شکلی از رباتهای دو پارا درست کنند.که از لحاظ فیزیکی شبیه انسان باشند.این گونه روباتها متشکل از دو بازو دو پا هستند.که دستها و پاها به صورت متقارن وشبیه بدن انسان در سمت راست وچپ ربات قرار گرفته اند.برای انجام چنین کاری آنها می بایست در ابتدا آناتومی بدن خود را می شناختند.آنها معتقد بودن که انسانها طی میلیونها سال تکامل یافته اند.،تا اینکه امروزه قادرند انواع مختلفی از کارها را انجام دهند.اگر از مردم راجع به روباتهای شبیه انسان سوال کنید.آنها در اولین وهله به یاد فیلم پلیس آهنی می افتند.شما نیز می توانید با استفاده از کاغذهای استوانه ای و تک های چوب وچسب شکلی مانند زیر درست کنید.

[Hidden-H]

حرکت در روبات
==================================

هنگامیکه شما راجع به مطلبی فکر می کنید و برای آن دنبال پاسخ می گردید.می توانید جواب خود را در طبیعت بگیرید.به حیواناتی که اطراف ما هستند.،و مانند ما می توانند در چهار جهت حرکت کنند.دقت کنید.به طور مثال به حرکت فیل توجه کنید.مفاصلی که در پاها وجود دارند.سبب حرکت پاها به سمت عقب،جلو، چپ و راست می شوند
هنگامکه این حیوان حرکت می کند وزن خود را بر روی پا هایش تقسیم میکند.بنابراین این امکان را دارد که تعادلش را حفظ کند و بر روی زمین نیافتد.در روباتها نیز همین مسئله وجود دارد اگر یکی از پاهای آن در هوا قرار بگیرد روبات متوقف می شود.واین امکان وجود دارد بر روی زمین بیافتد.به حرکت مورجه ها دقت کنید.این موجود 6 پا دارد. در هنگام حرکت به سمت جلو سه پایش را به سمت جلو وسه پای دیگرش را در همان موقعیت به سمت عقب فشار میدهد .دو پا از یک طرف ویک پا از طرف دیگرهمواره کار مشترکی را انجام می دهند. واین کار سبب حرکت مورچه به سمت جلو می شود.
حشرات بدلیل داشتن پاهای بیشتر وفرم پاها راحتر از حیوانات چهار پا می توانند تعادل خود را در حرکت حفظ کنند.بهمین دلیل رباتهای شبیه حشرات بیشتر از روباتهایی شبیه سگ و گربه ساخته شده اند.
لگو روبات(lego robot)


برای شروع به ساخت روبات بهتر است .،که با لگو ها ونحوه اسمبل کردن آنها آشنا شوید.لگوها ایده های خوبی در ساخت روبات به شما می دهند.بسیاری از روباتهایی که ساخته شده اند.حشره،حیوان،انسان نیستند.بلکه آنها لگو هستند.شما می توانید بدنه روبات خود را بوسیله لگوها بسازید.و مدارات الکترونیک را در آن جا سازی کنید.
بیشتر ماشینهایی که وجود دارند از چهار چرخ تشکیل شده اند.دو چرخ جلویی دارای چرخش زاویه ای هستند.،و دو چرخ عقبی در جای خود ثابت هستند.،وتنها میچرخند،حرکت به سمت راست،جلو و عقب را چرخهای جلویی تعیین می کنند.در برخی از ماشینها هر چهار چرخ دارای این وضعیت هستند.از این موارد در ساخت لگو روباتها شبیه ماشین استفاده می شود.برخی از ماشینهای پیشرفته از راه دور کنترل می شوند(remote control) که این مسئله را براحتی می توان در روباتها بست وتوسعه داد.
برای ساخت یک لگو ماشین احتیاج به چهار چرخ پلاستیکی و دو میله تحت عنوان محور احتیاج دارید.شاید بتوانید این قطعات را براحتی در یک ماشین اسباب بازی پیدا کنید.برخی از طراحان روبات به جای چهار چرخ از سه چرخ استفاده می کنند.در این حالت عموما دو چرخ ثابت وتنها در جای خود می چرخند و تنها یک چرخ دارای حرکت آزاد است.نوع دو چرخ آن نیز وجود دارد.در این حالت هر دوچرخ دارای حرکت آزاد زاویه ای هستند.
برای حل مشکل تعادل روباتها در هنگام چرخش از چهار چرخ استفاده می شود. در هر طرف دوچرخ وجود دارد.که چرخهای در هر سمت بوسیله تسمه یا نواری پلاستیکی بهم متصل می شوند.

[Hidden-H]

سلام
خسته نباشین
تصمیم داریم در مورد المانهای موجود در این مدار صحبت کنیم.
1.آی سی رگولاتور
2.مقاومت
3.دیود نورانی
4.سنسور
5.آی سی میکرو اتمگا32
6.آی سی L293
7.موتورdc
8.منبع ولتاژ

دوستان لطفا هر کسی هر چیزی می دونه بسم الله!

[sanih]

خیلی ببخشید ها. من اصلا نم خواهم تو ذوقتون بزنم ولی اینا همش بچه بازیه. هیچ کس با این ربات ها توی هیچ جا موفق نبوده در ضمن این تاپیک باشه واسه بحث!!!و یک تاپیک دیگه واسه آموزش باز کنید تا بشه تکنیک های جدید رو با هم تبادل کنیم.البته من اصلا قصد بدی ندارم فقط منظورم اینه که خودمون پیشرفت کنیم.ok???

[geda_ajooze]

استفاده از ربات جوشکار در صنایع کشتی سازی

استفاده از روشهای اتوماتیک جوشکاری در صنایع کشتی سازی به دلیل اهمیت بالای کیفیت جوش، امر بسیاری مهمی است. به دلیل شرایط خاص ابعادی وهندسی قطعات در این صنایع، از رباتهای جوشکار معمولی به ندرت می توان استفاده کرد.
ربات جوشکاری که به بررسی آن خواهیم پرداخت و در صنایع کشتی سازی مورد استفاده قرار می گیرد، توانایی یادگیری مسیر از کاربر انسان را دارد. یک Interface برای ربات طراحی شده که با استفاده از آن می توان پارامتر های جوشکاری را تنظیم کرد، ربات را در مدهای مختلف قرار داده و فرمانهای مختلفی به آن داد.
نمونه ای از قطعاتی که باید مورد جوشکاری قرار گیرند در شکل 1 نشان داده شده است که شامل یک صفحه زیرین، ورقهای جان و ورقهای محکم کننده است.
جوشکاری محکم کننده ها به دلیل طول بلند خط جوش و مسیر مستقیم جوشکاری عمل ساده ای است، اما جوش دادن ورقهای جان همانطور که در شکل 2 نشان داده شده، نیازمند حرکات پیچیده ای است. همچنین هر قطعه دارای شکل و ابعاد خاص محکم کننده و جان با الگوی خاص تکرار خود است. این خصوصیات قطعه کار سبب شده است که در این صنایع نتوان از رباتهای جوشکار متعارف استفاده کرد.
یک نمونه ربات جوشکار در کارخانه کشتی سازی Odense در دانمارک وجود دارد. این ربات جوشکار با یک سیستمCAD در ارتباط بوده و به صورت Offline برنامه ریزی می شود. سیستم های برنامه ریزی Offline احتیاج به اطلاعات دقیق هندسی از قطعه کار دارند. پس از تهیه برنامه هدایت کننده ربات، این برنامه روی مدل CAD تهیه شده از قطعه کار، حرکت ربات و عملیات جوشکاری را شبیه سازی می کند. به این ترتیب برنامه هدایت کننده ربات قبل از بارگذاری روی ربات، در محیط شبیه سازی امتحان شده و نواقص احتمالی آن برطرف می گردد. ربات فوق نقاط ضعف فراوانی دارد، از جمله اینکه برای جوشکاری هر قطعه باید برنامه نویسی انجام شود. همچنین خطاهایی که در هنگام مونتاژ کاری ورقها پیش می آید(اختلاف بین مدل CAD و قطعه واقعی) سبب بروز خطا در عملکرد ربات می شود.
رباتی که به معرفی آن خواهیم پرداخت اپراتور ماهر نیاز ندارد. طراحان این ربات در فکر ایجاد یک سیستم کاملا خودکار نبوده اند و در عوض سیستمی طراحی کرده اند که به راحتی توسط یک اپراتور غیر ماهر کار می کند.
چگونگی کنترل ربات
یک جوشکار با در دست گرفتن کلید کنترل و حرکت دادن بازوی ربات (که تورچ جوشکاری به آن متصل است) در محل هایی که باید تحت جوشکاری قرار گیرند، مسیر حرکت را به ربات می آموزد. حرکات فوق توسط ربات ضبط شده و عملیات جوشکاری به تنهایی توسط ربات و با تکرار این حرکات صورت می گیرد. تصویری از کل سیستم در شکل 3 نشان داده شده است.
همانطور که در شکل مشاهده می شود ربات به صورت سروته از یک جرثقیل دروازه ای آویزان است. بازوی ربات تا شعاع 1.5 متری پایه ربات می تواند باز شود. جرثقیل دروازه ای پایه ربات را در محیط کار که ابعاد آن 12m*12m*2m است جابجا می کند. علاوه بر ربات لوازم جانبی جوشکاری از قبیل درام مفتول جوش، تورچ وتغذیه کننده مفتول جوش به تورچ نیز به روی جرثقیل نصب شده اند. منبع قدرت جوشکاری بر روی پل جرثقیل قرار گرفته و کنترلر های ربات و جرثقیل نیز در اتاقی با تهویه مناسب که بر روی یکی از ستونهای جرثقیل نصب است، قرار دارند. در کل می توانیم سیستم را به قسمت های زیر تقسیم کنیم :
1- ربات
2- سیستم جوشکاری
3- سیستم های رابط کاربر و ماشین
4- جرثقیل دروازه ای
ربات شامل یک بازو با شش درجه آزادی حرکت است و قابلیت انجام حرکات پیچیده را دارد و همانطور که گفته شد به نقاطی تا شعاع 1.5 متری از پایه خود دسترسی دارد. ربات را می توان در مدهای حرکتی TWTW و TWW قرار داد. T نشان دهنده Teach و W نمایانگر Weld است. از مد TWW زمانی استفاده می شود که مسیرهای جوشکاری تمام بخش ها شبیه هم باشند و ربات تنها نیاز به آموزش مسیر در یک بخش را داشته و در دیگر بخشها همان مسیر را تکرار کند. هنگامی که مسیر جوشکاری در بخشهای مختلف متفاوت باشد از مد TWTW استفاده می کنیم ، زیرا آموزش ربات در هر بخش باید به طور جداگانه صورت پذیرد. خطای ربات در تکرار حرکات در حدود ±0.05mm است که دقت فوق العاده ای برای انجام عملیات جوشکاری است.
همانطور که در شکل 4 نشان داده شده سیستم ارتباط کاربر و ماشین شامل سه عنصر OP ، MP و SC است.
OP روی ربات و در کنار تورچ جوشکاری نصب شده است و دارای هشت کلید و یک LCD است.
MP قسمت اصلی کنترل سیستم است و حرکات جرثقیل، ربات و تورچ را در هنگامی که OP غیرفعال است کنترل می کند.
SC کامپیوتری است که با استفاده از آن پارامترهای جوشکاری را تنظیم می کنیم. جهت تسهیل عمل کنترل ربات یک GUI(Graphical User Interface) برای تنظیم پارامترهای جوشکاری ایجاد شده است. این GUI در شکل 6 نشان داده شده و شامل منوی اصلی، منوی تنظیم پارامترهای جوشکاری و پنجره ای است که وضعیت متغیرهای حالت و ... را نشان می دهد. مهمترین پارامترهای قابل تنظیم جوشکاری از طریق GUI عبارتند از: مد جوشکاری، طول ساق جوش، نوع مفتول جوش، تعداد پاسهای جوشکاری، جریان، ولتاژ و سرعت جوشکاری.
ارزیابی کارایی ربات
قطعه کار به کاررفته برای سنجش کارایی ربات در شکل 7 نشان داده شده است. آزمایش های بررسی کیفیت جوش از قبیل شناسایی ترکهای سطحی و منافذ داخلی و مقاومت شکست جوش همگی رضایت بخش بوده اند.
در جدول زیر مقایسه ای بین سرعت این ربات (SWERS) و دو نوع ربات دیگر FCAW و SMAW انجام شده است.

[snowy_winter]

سلام

ممنون از اطلاعاتتون... ولی کاش من این تاپیک رو زودتر میدیدم! امروز انتخاب رشته کردم و مهندسی رباتیک رو تقریبا آخرا زدم چون چیزی در موردش نمیدونستم

[amir wolf]

سلام دوست عزیز
خیلی عالی بود ، ما که استفاده کردیم

[Nakh0d4]

اقا ممنون از اینکه زحمت می کشی و می نویسی. فقط می خواستم یه چیزی بگم!!!!! این همه زحمت می کشی خواهشن اراجیف نذاز(شرمنده ی روی گلتون) حالا دونستن اینکه روبوت به معنا کارگر ویه کلمه چکی به چه درد می خوره(البته محض مٌٍثال گفتم)!!! بابا 2 کلمه یاد بدید که خوذمون بتونیم حداقل یه چیزی طراحی کنیم ما تاریخچه نمی خوایم!!!!! شما که استادید بذارید ما هم یه چیز یاد بگیریم فردا ما یاد کسی دیگه بدیم!!!! ضمنا کی گفته برق تو روبوتیک نیست؟؟؟؟؟؟ پس با چی راه می افته با چی کنترل می شه؟؟؟؟

[1234567]

Nakh0d4 جان ،

فكر نمي كني اين طرز صحبت باعث دلسردي بشه...

از دوستان كسي تقويم برگزاري مسابقات رو داره ؟؟؟؟

و ليست مكانهايي كه همه ساله به طور مداوم اين مسابقات رو برپا ميكنند (زمان ثبت نام براي مسابقاتو...)؟؟؟ (چه داخل ، چه خارج)

مثل iran open