Printable View
سلام به بچه های ریاضی دان
من یه پروژه دارم انجام می دم که نیاز دارم خروجی دو نوع سنسور رو با استفاده از الگوریتم کالمن فیلتر با هم ترکیب کنم کسی اینجا هست که بتونه کمکم کنه که برنامش رو بنویسم؟
تمام کاری که من می خوام انجام بدم رو توی این پی دی اف تو ضیح داده فقط بعضی جاهاش برام گنگه و متوجه نمی شمکد:http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter
کد:http://repository.gunadarma.ac.id:8000/727/1/D-03.pdf
سلام.نقل قول:
بنده از همون روزی که این پست رو نوشتین علاقه مند شدم که ببینم اصلا فیلتر کالمن چی هستش. (نه اینکه حتما بخوام جواب سوال شما رو بدم. نه. فقط محض بالا بردن اطلاعات عمومی:31:) ولی با این لینکهایی که گذاشتین نتونستم درست به ماهیت عملکرد این فیلتر پی ببرم و دلیل عمده اش هم توابع زیادی بود که تعریف شده فرض کرده بود در حالی که من تقریبا اکثر اون توابع رو باهاش آشنایی نداشتم.
علی الحساب اون چیزی که من به طور خیلی ساده و خلاصه از مطالعه ی دو مقاله ای که گذاشتین، متوجه شدم اینه که در نمونه برداری آماری از یک متغیر مثل صوت یا تصویر (که تعداد نمونه ها k فرض شده بود و k>>0) قطعا نمونه برداریهای ما همراه با مقادیر معتنابهی نویز هستش که این فیلتر کالمن قراره نویزها رو حذف کنه. روش کارش هم تا اونجایی که من فهمیدم، استفاده از کوواریانس این داده های نمونه برداری شده همراه با دادن ضرایب وزن، به هر کدام از داده هاست. به این صورت که با استفاده از همون توابعی که عرض کردم (و ازشون خیلی سر در نیاوردم) تشخیص میدیم که کدوم داده، داده ی مفید نمونه برداری شده است و کدوم داده در حقیقت نویز است. بعد میایم و با استفاده از توابع دیگری، به نویزها ضریب وزن نزدیک به صفر و به داده های مفید ضریب وزن بالاتر میدیم و سپس از کل داده ها کواریانس میگیریم. اینطوری نویزها تا حد مطلوبی حذف میشوند.
اگه لطف کنین و توضیحات تکمیلی رو خودتون به زبون ساده بفرمایین (علی الخصوص توابعی که گفتم) شاید تونستم کمکی کنم.:20:
موفق باشین.
89/9/30
من می خوام از این الگوریتم برای حذف نویز سه نوع سنسور استفاده کنم.
سه سنسور ژیرو که چرخش حول سه محور رو به ما می دن ولی دارای مشکلی به نام دریفت هستند.یعنی بعد از مدتی حتی اگر بورد ما تکون نخوره مقدار صفرش زیاد می شه به مرور زمان.
برای حذف دریفت از دو نوع سنسور دیگه استفاده می کنیم
یکی سنسور شتاب سنج که چرخش حول دو محور رو به ما می ده ولی مشکلش اینه که هم حرکت روی سنسور تاثیر داره هم چرخش ولی دریفت نداره. ولی نویز زیادی داره.
برای محور سوم از سنسور مغناطیس سنج استفاده می کنیم.
یعنی چرخش حول سه محور رو دو بار با استفاده از دو نوع سنسور به دست میاریم که هر کدوم یه مشکلی دارن که اون یکی نداره که وقتی با هم ترکیب می شن سنسور ها مشکلات همدیگه رو حل می کنن.
حالا من می خوام از این فیلتر برای ترکیب اطلاعات استفاده کنم.
اون پی دی افی که گذاشتم دقیقا پیاده سازی فرمول ها برای کاریه که من می خوام انجام بدم و لینک اول تئوری پایه کالمن فیلتره
تو روبات های تعادل با 2 چرخ هم از این الگوریتم استفاده میشود.
کسی اطلاعات کاربردی نداره در این مورد؟
سلام
منم یه چند وقته دارم رو ساخت یه AHRS کار میکنم.
الان میخوام خطای جهت گیری با اضافه کردن مغناطیس سنج و استفاده از فیلتر کالمن کاهش بدم .کسی هست کار کرده باشه؟چ
آقای khatarat شما به نتیجه ای رسیدین؟