مشاهده نسخه کامل
: ROBOTICS
22-05-2009, 17:16
آموزش راه اندازي موتور پله اي مغناطيس دائم با استفاده از آي سي درايور L293D
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
نياز موتور هاي پله اي به درايور
موتور هاي پله اي بر خلاف موتور هاي دي سي ، داراي چند سيم ورودي مي باشند . موتور هاي پله اي مغناطيس دائم به دو نوع «تک قطبي» unipolar و «دو قطبي» bipolar تقسيم مي شوند . نوع تک قطبي 4 سيم ورودي دارند و نوع دو قطبي 5 يا 6 سيم ورودي دارد . ولتاژ معمول اين موتور ها 5 و 12 و 24 مي باشد ولي مي توان ولتاژ هايي ديگر از آن يافت که تعداد آن بسيار کم است . اين موتور ها با توجه به شرکت سازنده و ساختمان داخلي و .. داراي جريان کشي متفاوتي مي باشند . چون جريان و ولتاژ موتور هاي پله اي زياد است و نمي توان آن را مستقيما به کنترلر وصل نمود مجبوريم درايور ها استفاده کنيم . که يکي از آي سي هاي معروف جهت درايو موتور هاي کوچک آي سي L293D مي باشد .آي سي L293D تنها موتور هايي را که داراي ولتاژي بين 5 تا 36 و جريان کشي حداکثر 600 ميلي آمپر مي باشند را مي تواند راه اندازي نمايد. عواملي چون قيمت ارزان ، شکل و اندازه مناسب ، باياس و کنترل راحت ، عدم نياز به مدار محافظ عدم نياز به گرماگير (HEAT SINK) و پايداري مناسب نسبت به تغييرات دما و سرعت بالا ؛ باعث شده است اين آي سي در بين ربات سازان معروف شود . قابل ذکر است بسامد کاري اين آي سي 5 کيلو هرتز مي باشد . اي آي سي مي تواند جريان تا 1200 ميلي آمپر را تا 100 ميکروثانيه و غير تکراري تحمل نمايد . اگر موتور شما جريان بيشتري مي کشد مي توانيد از اي سي هاي قدرتمند تر نظير L298N استفاده نماييد .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
ساختمان داخلي L293D
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
ترتيب و نام پايه ها ي آي سي L293D
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
راه اندازي دو موتور جريات مستقيم به صورت هم زمان با قابليت گردش در دو جهت
براي راه اندازي ، به دو باطري نياز داريم . يکي براي تغذيه آيسي و ديگري براي تغذيه موتور ها ، منفي دو باطري را با سيم به هم وصل مي کنيم و آن را «زمين» مي ناميم يعني مقدار آن صفر ولت ، فرض مي شود . دقت شود باطري تغذيه موتور ، داراي ولتاژي برابر با ولتاژ موتور و داراي قابليت جريان دهي بيشتر يا مساوي با جريان مورد نياز دو موتور باشد . همچنين ولتاژ باطري تغذيه آي سي بايد بين 4/5 تا 7 ولت باشد . اگر موتور دو قطبي بود خروجي هاي 1 و 2 موتور را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم . سپس طبق آن چه در زير آمده پايه ها را وصل مي نماييم .
پايه شماره يک ENABLE 1
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
پايه شماره دو INPUT 1
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره سه OUTPUT 1
اين پايه را به يک سر پايه ي ورودي موتور اول وصل مي نماييم .
پايه شماره چهار GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره پنج GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره شش OUTPUT 2
اين پايه را به سر ديگر پايه ي ورودي موتور اول وصل مي نماييم .
پايه شماره هفت INPUT 2
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره هشت ENABLE 2
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
پايه شماره نه SUPPLY VOLTAGE VS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم .
پايه شماره ده INPUT 3
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره يازده OUTPUT 3
اين پايه را به يک سر پايه ي ورودي موتور دوم وصل مي نماييم .
پايه شماره دوازده GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره سيزده GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره چهارده OUTPUT 4
اين پايه را به سر ديگر ورودي پايه ي موتور دوم وصل مي نماييم .
پايه شماره پانزده INPUT 4
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره شانزده LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
کنترل موتور
اکنون مي توانيد با نوشتن برنامه در کنترلر (ميکروکنترلر يا رايانه يا .... ) موتور را به وسيله 4 پايه کنترل نماييد نحوه کار موتور در جدول زير آمده است .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
اگر مي خواهيد موتور پاد ساعت گرد بچرخد کافي است ترتيب اعمال ولتاژ در ورودي را معکوس نماييد . اگر مي بينيد موتور در جهت خاصي نمي چرخد ، در ترتيب پايه ها اشتباه کرده ايد . اگر ترتيب پايه ها را نمي دانيد جهت تشخيص بايد تمام حالات را امتحان نماييد . در دوقطبي ها دو سيم هم رنگ وجود دارد که آن همان سيم مشترک است يعني بايد مستقيما به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل شود .
نويسنده محسن جعفرزاده
زکات علم نشر آن است .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
نياز موتور هاي پله اي به درايور
موتور هاي پله اي بر خلاف موتور هاي دي سي ، داراي چند سيم ورودي مي باشند . موتور هاي پله اي مغناطيس دائم به دو نوع «تک قطبي» unipolar و «دو قطبي» bipolar تقسيم مي شوند . نوع تک قطبي 4 سيم ورودي دارند و نوع دو قطبي 5 يا 6 سيم ورودي دارد . ولتاژ معمول اين موتور ها 5 و 12 و 24 مي باشد ولي مي توان ولتاژ هايي ديگر از آن يافت که تعداد آن بسيار کم است . اين موتور ها با توجه به شرکت سازنده و ساختمان داخلي و .. داراي جريان کشي متفاوتي مي باشند . چون جريان و ولتاژ موتور هاي پله اي زياد است و نمي توان آن را مستقيما به کنترلر وصل نمود مجبوريم درايور ها استفاده کنيم . که يکي از آي سي هاي معروف جهت درايو موتور هاي کوچک آي سي L293D مي باشد .آي سي L293D تنها موتور هايي را که داراي ولتاژي بين 5 تا 36 و جريان کشي حداکثر 600 ميلي آمپر مي باشند را مي تواند راه اندازي نمايد. عواملي چون قيمت ارزان ، شکل و اندازه مناسب ، باياس و کنترل راحت ، عدم نياز به مدار محافظ عدم نياز به گرماگير (HEAT SINK) و پايداري مناسب نسبت به تغييرات دما و سرعت بالا ؛ باعث شده است اين آي سي در بين ربات سازان معروف شود . قابل ذکر است بسامد کاري اين آي سي 5 کيلو هرتز مي باشد . اي آي سي مي تواند جريان تا 1200 ميلي آمپر را تا 100 ميکروثانيه و غير تکراري تحمل نمايد . اگر موتور شما جريان بيشتري مي کشد مي توانيد از اي سي هاي قدرتمند تر نظير L298N استفاده نماييد .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
ساختمان داخلي L293D
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
ترتيب و نام پايه ها ي آي سي L293D
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
راه اندازي دو موتور جريات مستقيم به صورت هم زمان با قابليت گردش در دو جهت
براي راه اندازي ، به دو باطري نياز داريم . يکي براي تغذيه آيسي و ديگري براي تغذيه موتور ها ، منفي دو باطري را با سيم به هم وصل مي کنيم و آن را «زمين» مي ناميم يعني مقدار آن صفر ولت ، فرض مي شود . دقت شود باطري تغذيه موتور ، داراي ولتاژي برابر با ولتاژ موتور و داراي قابليت جريان دهي بيشتر يا مساوي با جريان مورد نياز دو موتور باشد . همچنين ولتاژ باطري تغذيه آي سي بايد بين 4/5 تا 7 ولت باشد . اگر موتور دو قطبي بود خروجي هاي 1 و 2 موتور را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم . سپس طبق آن چه در زير آمده پايه ها را وصل مي نماييم .
پايه شماره يک ENABLE 1
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
پايه شماره دو INPUT 1
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره سه OUTPUT 1
اين پايه را به يک سر پايه ي ورودي موتور اول وصل مي نماييم .
پايه شماره چهار GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره پنج GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره شش OUTPUT 2
اين پايه را به سر ديگر پايه ي ورودي موتور اول وصل مي نماييم .
پايه شماره هفت INPUT 2
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره هشت ENABLE 2
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
پايه شماره نه SUPPLY VOLTAGE VS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم .
پايه شماره ده INPUT 3
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره يازده OUTPUT 3
اين پايه را به يک سر پايه ي ورودي موتور دوم وصل مي نماييم .
پايه شماره دوازده GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره سيزده GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره چهارده OUTPUT 4
اين پايه را به سر ديگر ورودي پايه ي موتور دوم وصل مي نماييم .
پايه شماره پانزده INPUT 4
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره شانزده LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
کنترل موتور
اکنون مي توانيد با نوشتن برنامه در کنترلر (ميکروکنترلر يا رايانه يا .... ) موتور را به وسيله 4 پايه کنترل نماييد نحوه کار موتور در جدول زير آمده است .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
اگر مي خواهيد موتور پاد ساعت گرد بچرخد کافي است ترتيب اعمال ولتاژ در ورودي را معکوس نماييد . اگر مي بينيد موتور در جهت خاصي نمي چرخد ، در ترتيب پايه ها اشتباه کرده ايد . اگر ترتيب پايه ها را نمي دانيد جهت تشخيص بايد تمام حالات را امتحان نماييد . در دوقطبي ها دو سيم هم رنگ وجود دارد که آن همان سيم مشترک است يعني بايد مستقيما به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل شود .
نويسنده محسن جعفرزاده
زکات علم نشر آن است .