مشاهده نسخه کامل
: ROBOTICS
18-05-2009, 19:47
آموزش راه اندازی موتور DC با استفاده آز آی سی درایور L298N در دو جهت
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
درایور چیست ؟
همان طور که می دانیم موتور های جریان مستقیم برای کار کردن نیاز به تغذیه (بایاس) دارند . معمولا موتور هایی که برای ساخن ربات های دانشگاهی استفاده می شود با ولتاژ های 5 یا 6 یا 9 یا 12 یا 24 کار می کند . و بسته به مدل ، روش ساخت ، قیمت و ... دارای جریان کشی حدود 100 میلی آمپر تا 5 آمپر می باشند . یک روش آن است که آن را مستقیما به باطری وصل نماییم در این صورت با سرعت نهایی هود و در یک جهت خاص می چرخد اما در ربات ها ما نیاز به کنترل موتور [ روشن و خاموش کردن ، کنترل سرعت ، کنترل جهت و کنترل موقعیت ] داریم در نتیجه باید موتور را با استفاده از کنترلر ها ( مدارات منطقی یا مایکروکنترلر ها یا پی ال سی یا رایانه) کنترل نماییم . آما همان طور که می دانیم خروجی میکروکنترلر ها 5 ولت و 2 میلی آمپر است و نمی تواند موتور را بچرخاند . بنابراین ما نیاز به مدارات واسطه برای اتصال کنترلر به موتور داریم . به این مدارات درایور می گویند . که این درایور می تواند ترکیب رله و ترانزیستور یا آی سی یا مدارات ترکیبی باشد . معمولا برای موتور های دارای ولتاژ 5 تا 46 و جریان حداکثر 2 آمپر از آی سی L298N استفاده می شود . قابل ذکر است با یک آی سی می توان دو موتور دی سی را همزمان کنترل نمود .
ساختمان داخلی L298N
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
ترتیب و نام پایه ها ی آی سی L298N
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
راه اندازی دو موتور جریات مستقیم به صورت هم زمان با قابلیت گردش در دو جهت
برای راه اندازی ، به دو باطری نیاز داریم . یکی برای تغذیه آیسی و دیگری برای تغذیه موتور ها ، منفی دو باطری را با سیم به هم وصل می کنیم و آن را «زمین» می نامیم یعنی مقدار آن صفر ولت ، فرض می شود . دقت شود باطری تغذیه موتور ، دارای ولتاژی برابر با ولتاژ موتور و دارای قابلیت جریان دهی بیشتر یا مساوی با جریان مورد نیاز دو موتور باشد . همچنین ولتاژ باطری تغذیه آی سی باید بین 4/5 تا 7 ولت باشد . برای جلوگیری از سوختن آی سی باید پایه های 2 و 3 و 14 و 15 را با استفاده از دیود محافظت کنیم یعنی به هر یک از پایه ها دو دیود وصل می نماییم . کاتد دیود اول را ( قسمتی که خط دارد ) به سر مثبت باطری تغذیه موتور ، و آند دیود اول را به پایه آیسی وصل می نماییم و کاتد دیود دوم را به پایه آیسی و آند دیود دوم را به زمین وصل می نماییم ( مطابق شکل ) . بهتر است دو سر پایه ورودی موتور را با یک خازن بدون قطب پلاستیکی ظرفیت بالا ، به هم وصل نمایید . سپس طبق آن چه در زیر آمده پایه ها را وصل می نماییم .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
پایه شماره یک CURRENT SENSING A
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره دو OUT PUT 1
این پایه را به یک سر ورودی پایه ی موتور اول وصل می نماییم . ( حفاظت توسط دو دیود فراموش نشود)
پایه شماره سه OUT PUT 2
این پایه را به سر دیگر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم . ( حفاظت توسط دو دیود فراموش نشود)
پایه شماره چهار SUPPLY VOLTAGE VS
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل می نماییم .
پایه شماره پنج INPUT 1
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره شش ENABLE A
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره هفت INPUT 2
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره هشت GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره نه LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .
پایه شماره ده INPUT 3
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره یازده ENABLE B
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره دوازده INPUT 4
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره سیزده OUT PUT 3
این پایه را به یک سر ورودی پایه ی موتور دوم وصل می نماییم . ( حفاظت توسط دو دیود فراموش نشود)
پایه شماره چهارده OUT PUT 4
این پایه را به سر دیگر ورودی پایه ی موتور دوم وصل می نماییم . ( حفاظت توسط دو دیود فراموش نشود)
پایه شماره پانزده CURRENT SENSING B
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
کنترل موتور
اکنون می توانید با نوشتن برنامه در کنترلر (میکروکنترلر یا رایانه یا .... ) موتور را به وسیله 6 پایه کنترل نمایید نحوه کار موتور در جدول زیر آمده است .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
نویسنده محسن جعفرزاده
زکات علم نشر آن است .
منبع : سایت تخصصی مهندسی رباتیک
برای مشاهده محتوا ، لطفا وارد شوید یا ثبت نام کنید
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
درایور چیست ؟
همان طور که می دانیم موتور های جریان مستقیم برای کار کردن نیاز به تغذیه (بایاس) دارند . معمولا موتور هایی که برای ساخن ربات های دانشگاهی استفاده می شود با ولتاژ های 5 یا 6 یا 9 یا 12 یا 24 کار می کند . و بسته به مدل ، روش ساخت ، قیمت و ... دارای جریان کشی حدود 100 میلی آمپر تا 5 آمپر می باشند . یک روش آن است که آن را مستقیما به باطری وصل نماییم در این صورت با سرعت نهایی هود و در یک جهت خاص می چرخد اما در ربات ها ما نیاز به کنترل موتور [ روشن و خاموش کردن ، کنترل سرعت ، کنترل جهت و کنترل موقعیت ] داریم در نتیجه باید موتور را با استفاده از کنترلر ها ( مدارات منطقی یا مایکروکنترلر ها یا پی ال سی یا رایانه) کنترل نماییم . آما همان طور که می دانیم خروجی میکروکنترلر ها 5 ولت و 2 میلی آمپر است و نمی تواند موتور را بچرخاند . بنابراین ما نیاز به مدارات واسطه برای اتصال کنترلر به موتور داریم . به این مدارات درایور می گویند . که این درایور می تواند ترکیب رله و ترانزیستور یا آی سی یا مدارات ترکیبی باشد . معمولا برای موتور های دارای ولتاژ 5 تا 46 و جریان حداکثر 2 آمپر از آی سی L298N استفاده می شود . قابل ذکر است با یک آی سی می توان دو موتور دی سی را همزمان کنترل نمود .
ساختمان داخلی L298N
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
ترتیب و نام پایه ها ی آی سی L298N
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
راه اندازی دو موتور جریات مستقیم به صورت هم زمان با قابلیت گردش در دو جهت
برای راه اندازی ، به دو باطری نیاز داریم . یکی برای تغذیه آیسی و دیگری برای تغذیه موتور ها ، منفی دو باطری را با سیم به هم وصل می کنیم و آن را «زمین» می نامیم یعنی مقدار آن صفر ولت ، فرض می شود . دقت شود باطری تغذیه موتور ، دارای ولتاژی برابر با ولتاژ موتور و دارای قابلیت جریان دهی بیشتر یا مساوی با جریان مورد نیاز دو موتور باشد . همچنین ولتاژ باطری تغذیه آی سی باید بین 4/5 تا 7 ولت باشد . برای جلوگیری از سوختن آی سی باید پایه های 2 و 3 و 14 و 15 را با استفاده از دیود محافظت کنیم یعنی به هر یک از پایه ها دو دیود وصل می نماییم . کاتد دیود اول را ( قسمتی که خط دارد ) به سر مثبت باطری تغذیه موتور ، و آند دیود اول را به پایه آیسی وصل می نماییم و کاتد دیود دوم را به پایه آیسی و آند دیود دوم را به زمین وصل می نماییم ( مطابق شکل ) . بهتر است دو سر پایه ورودی موتور را با یک خازن بدون قطب پلاستیکی ظرفیت بالا ، به هم وصل نمایید . سپس طبق آن چه در زیر آمده پایه ها را وصل می نماییم .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
پایه شماره یک CURRENT SENSING A
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره دو OUT PUT 1
این پایه را به یک سر ورودی پایه ی موتور اول وصل می نماییم . ( حفاظت توسط دو دیود فراموش نشود)
پایه شماره سه OUT PUT 2
این پایه را به سر دیگر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم . ( حفاظت توسط دو دیود فراموش نشود)
پایه شماره چهار SUPPLY VOLTAGE VS
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل می نماییم .
پایه شماره پنج INPUT 1
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره شش ENABLE A
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره هفت INPUT 2
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره هشت GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره نه LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .
پایه شماره ده INPUT 3
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره یازده ENABLE B
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره دوازده INPUT 4
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره سیزده OUT PUT 3
این پایه را به یک سر ورودی پایه ی موتور دوم وصل می نماییم . ( حفاظت توسط دو دیود فراموش نشود)
پایه شماره چهارده OUT PUT 4
این پایه را به سر دیگر ورودی پایه ی موتور دوم وصل می نماییم . ( حفاظت توسط دو دیود فراموش نشود)
پایه شماره پانزده CURRENT SENSING B
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
کنترل موتور
اکنون می توانید با نوشتن برنامه در کنترلر (میکروکنترلر یا رایانه یا .... ) موتور را به وسیله 6 پایه کنترل نمایید نحوه کار موتور در جدول زیر آمده است .
[ برای مشاهده لینک ، لطفا با نام کاربری خود وارد شوید یا ثبت نام کنید ]
نویسنده محسن جعفرزاده
زکات علم نشر آن است .
منبع : سایت تخصصی مهندسی رباتیک
برای مشاهده محتوا ، لطفا وارد شوید یا ثبت نام کنید